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启动Xbot仿真

升级Gazebo

Xbot仿真环境可以不依赖具体硬件，直接在PC上运行。 首先确保xbot2_description包已经下载并编译。

查看Gazebo版本，确认为7.0以上

$ gazebo -v

如果版本低于7.0，请按以下步骤升级

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

启动Xbot模拟器

输入以下命令启动模拟器

$ roslaunch xbot2_description gazebo.launch

第一次启动Gazebo可能需要几分钟从服务器上下载数据。

本模拟器以Xbot2为机器人模型，仿真场景为软件博物馆。

启动RViz查看可视化数据

$ roslaunch xbot2_description display.launch

可看到如下效果,在RViz中可以添加的控件包括LaserScan，PointCloud2，Image,Camera,DepthCloud等。

启动键盘控制程序

启动速度控制程序，通过键盘控制模拟机器人移动。

$ xbot2_keyboard_teleop.py

接下来

• Gmapping仿真 或转到 Xbot主页.